Barokní kostel Všech svatých v Miloticích byl postaven na místě starého kamenného kostela v letech 1697-1701. V letech 1702-1703 byl dobudován přilehlý areál. Autor architektonických plánů kostela není doposud znám, uvažuje se o Janu Křtiteli Ernovi. Současný kostel je zřejmě již třetí chrámovou stavbou v Miloticích následující po středověkém a renesančním kostele
